ASPECTOS TÉCNICOS DEL ROBOT

En el desarrollo técnico del robot se consiguió aplicar los conocimientos que el equipo adquirió en el colegio por medio de asignaturas como física, mecánica y geometría empleando en el robot sistemas de transmisión de movimiento, análisis del centro de gravedad, simetría en la construcción, punto de apoyo y movilidad del robot; además, se disfrutó al emplear todos estos conocimientos en el robot, porque así se integran todos los saberes que se han logrado aprender a lo largo de la educación. El equipo ha empleado una distribución de roles, con el objetivo de optimizar el rendimiento del trabajo y el desarrollo físico del robot; para esto se organizaron dos equipos, uno de programación y otro de mecánica, el equipo de programación se encarga de todo el manejo del software para la automatización del robot, y el equipo de mecánica, está encargado de fabricar los sistemas y mecanismos que empleará el robot, también se encargan de construir las diferentes partes de él, su estructura principal, componentes esenciales y accesorios.

El equipo a lo largo del proceso, ha encontrado dificultades a la hora de programar y conformar la estructura final de todo lo que se quiere lograr con el robot, una de esta dificultades es la minoría de fichas con las se cuenta para crearlo, puesto que no se tiene la posibilidad de obtener más o las suficientes fichas para cumplir con los objetivos planeados; también en la parte de los recursos, se ha impedido el alcance de un proceso optimo, por la falta de baterías para el robot lo que causa que la parte de programación varíe y distorsione las acciones en la pista; lo que ha ido retardando el alcance de las metas. Destacamos que aún así el equipo no se rinde y le ha sacado el máximo provecho a cada una de las fichas que se emplean en el robot, porque aunque se tengan pocos recursos, es mucho lo que se puede hacer si se posee perseverancia y una meta fija.

DISEÑO MECÀNICO

El robot tiene un diseño compacto para evitar problemas en la realización de los diferentes retos, la disposición de las fichas permite una rápida organización de los mecanismos, lo que disminuye el tiempo utilizado para cumplir las misiones. El motor encargado de mover los diferentes mecanismos fue ubicado verticalmente para facilitar el levantamiento y transporte de los objetos presentes en la pista; éste consiste en una serie de piezas y sensores distribuidos a lo largo de la garra, cada uno, diseñado especialmente para cumplir una misión.

El Mindstorm NXT está ubicado especialmente para facilitar el cambio de programaciones, además de contar con un sensor de toque que minimiza el tiempo usado para pasar de una programación a otra.

El robot tiene varios sensores ubicados por toda la estructura, para así facilitar el trabajo y hacer que éste sea más efectivo en el cumplimiento de cada reto.

Se realizaron diferentes pruebas  por relación de engranajes para encontrar un equilibro entre la fuerza y la velocidad tanto como en los motores encargados del movimiento como en el motor actuador.

INNOVACIÓN

En el proceso de construcción del robot se realizaron varias pruebas para optimizar el desempeño de este en la pista, para esto se  realizado una amplificación de velocidad por medio de engranajes de manera que se pueda aumentar la eficacia y mejorar el desempeño de este, sin embargo, esta adecuación género que el robot tuviera poca precisión y maniobrabilidad.

Para dar solución a este problema decidimos ubicarlos de manera inversa, ya que así el robot posee más fuerza y se disminuye su velocidad, de manera que el robot pueda tener una mejor precisión y maniobrabilidad

Este problema también se vio presente en el mecanismo que decidimos implementar para el desarrollo de diversos retos, este se compone de una garra y el mecanismo para realizar el reto de los “bolos”, con estos se realizaron diferentes pruebas con cada uno de ellos y se empezaron hacer añadiduras o aplicaciones muy sencillas pero muy útiles dentro de un mismo mecanismo. 

PROGRAMACIÓN

Para la programación del robot se utilizó el software llamado Mindstorms NxT en el cual se usaron modelos lógico-matemáticos con variables y constantes para lograr un desempeño más eficiente del robot dependiendo las variaciones de la pista a la hora de la competencia, también se utilizaron My Blocks para realizar movimientos que son constantes en la programación como giros, entre otras.

En una de las programaciones se utiliza un controlador proporcional para seguir la línea usando un solo sensor de luz, para esto se realiza  de calibración para medir la intensidad de luz en la competencia y sacar un promedio y así limitar un borde entre la línea negra y la línea blanca, después de esto se realiza un ciclo constante para medir la luz actual y así determinar un error, lo que  hace el control proporcional es tomar el error y mediante lógica manipular la potencia de los motores haciendo que el robot se ubique fácilmente en el borde de la línea.

"El sabio no es aquel que sabe donde esta el tesoro, sino el que trabaja y lo saca"